In het algemeen:
saber = weten, kunnen (met de hersens, mentaal)
poder = kunnen (met het lichaam, fysiek)
tu puedes andar al pueblo = je kunt naar het dorp lopen (fysieke inzet)
tu sabes andar al pueblo = je weet de weg naar het dorp te lopen (mentale inzet)
Dus je kunt zeggen: tu sabes y puedes andar al pueblo = je weet de weg en kunt naar het dorp lopen.
Nu zijn er momenten waarop het verschil zo gering is dat je beide door elkaar kunt gebruiken.
¿sabes tocar el piano? <--> ¿puedes tocar el piano? = weet je hoe je piano moet spelen en kun je piano spelen.
Zo is het alweer het zinsverband dat uiteindelijk het juiste werkwoord als correct aanwijst.