Het ligt aan de context (zoals altijd!).
Opstaan = se lever (vanuit je bed, dus een liggende positie), as mettre à pied, se mettre debout (vanaf een zittende positie)
Ik weet niet precies wat je met rechtstaan bedoelt. Dat je staat, opstaat, rechtop staat...
Staan = être debout (net wat spanishjohan schreef)